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專利申報名稱：一種紗管在線分揀機器人

第二代和第一代紗管在線分揀機器人（包括市場上其他廠家銷售的紗管分揀機）最大的優(yōu)點在于第二代紗管分揀機器人引入了通用的SCARA機器人，配合特殊設計的上料滑道，徹底解決了第一代紗管分揀機器人（包括市場上其他廠家銷售的紗管分揀機）的第一級或二級上料時帶線紗管纏繞帶來的停機、上料效率低下等機器故障。通用機器人可靠性高，技術成熟，減少人工對紗管分揀機器人干預，減輕工人的勞動強度，提升效率, 減少故障，減少維護成本。

紗管在線分揀機器人的工作流程：

待分揀的紗管通過絡筒機上的輸送皮帶輸送至紗管分揀機器人的上料滑道，通過上料滑道后紗管長度方向自動調整與紗管輸送機輸送方向一致；紗管在通過輸送機固定位置時觸發(fā)傳感器，傳感器控制CCD拍照成像，CCD將拍到的圖像實時傳輸給工控機，工控機將圖片所包含的紗管顏色、大小頭、位置、是否帶紗線等信息處理出來，實時控制控制執(zhí)行機構（SCARA機器人、紗管框輸送機、紗管輸送機）將不帶紗線的紗管分色、分大小頭正確放入紗管筐里，將帶紗線的紗管通過紗管輸送機直接輸送至尾部的紗管筐里。

附錄部分紗管分揀機器生產廠家：

1、 上海納木海機電科技有限公司

2、 青島紡織機械股份有限公司

3、 大恒圖像視覺有限公司

4、 江陰市凱業(yè)紡織機械制造有限公司